独家对话帕西尼许晋诚：一颗199<的触>觉传感器如何撑《起百》(亿估)值,可以自由把衣服去掉的游戏有哪些？

在全球机器人发展历程中，日本，是全球公认的行业奠基者。

1970 年到 2010 年间，在工业机器人领域，日本的发那科、安川电机雄踞全球工业机器人 " 四大家族 " 之二，占据全球市场近 50% 的份额；在人形机器人领域，早稻田大学的加藤一郎教授于 1973 年研发的 WABOT-1 是世界上首个全尺寸人形机器人，比本田 ASIMO 早了 27 年，而 ASIMO 本身又让全世界的机器人实验室仰望了整整十年。

除了本田、丰田、索尼等产业巨头的持续投入，更深层的影响力来自学术体系——早稻田大学的菅野实验室、东京大学的稻叶实验室、大阪大学的石黑实验室，它们不仅输出论文，更培养了几代全球顶尖的机器人研究者，从控制算法到仿生设计，奠定了当下具身智能产业的基础范式。

而在产业和学术贡献之上的，日本还用机器人动漫，把一个梦想植入了全球几代人的集体意识。多位机器人公司创始人都曾公开表示受到日本机器人动漫的启蒙：猎户星空的傅盛带着对《阿童木》的向往埋下种子；智元机器人的稚晖君循着《铁甲小宝》的身影开启篇章；灵心巧手的周永揣着《哆啦 A 梦》的口袋寻找答案；而我们今天对话的主角：帕西尼的许晋诚也是追着《高达》的尾焰踏上征程。

帕西尼是一家 " 独特 " 的具身智能公司。许晋诚拥有日本机器人产业最纯正的 " 学术门阀 " 背景——早稻田菅野实验室，这个世界上首个人形机器人的诞生地。也因此，从创业第一天开始，他就清晰地锚定了机器人的终局：构建自主进化的底座智能大脑技术及其赖以进化的 " 经验 " 维度。但帕西尼并未选择直接进军大脑和数据业务，而是选择了整个产业赖以运行的底层基础，聚焦于触觉传感器与灵巧手。

这一路径因其技术密集、周期漫长，在发展初期常被贴上 " 非共识 " 的标签，而帕西尼想做的是，为未来的 " 大脑 " 搭建最基础的感官与执行单元，并由此构建了能够持续采集、定义物理交互经验的核心数据管道。

当帕西尼凭借高精度霍尔触觉传感器和 199 元的颠覆性定价击穿市场，被广泛视为传感器头部公司时，许晋诚终于亮出自己的野心——覆盖灵巧手、人形本体、数采设备、具身数据集及 " 具身大脑 " 的完整生态。

成立于 2021 年的帕西尼，2025 年正式进入融资爆发期，在近一年时间内完成 4 轮融资。其股东阵容涵盖互联网大厂（京东）、汽车（比亚迪、北汽、上汽）、3C（TCL）、半导体、国资平台、头部 VC 等全产业链资本。特别是豪华的产投阵容，在一众具身智能公司中尤为亮眼。2026 年 3 月，帕西尼再次完成超 10 亿元人民币的 B 轮融资，跻身 " 具身智能百亿俱乐部 "，也成为全球具身感知领域估值最高的企业。

在这个时间点上，我们邀请到帕西尼感知的创始人许晋诚围绕他的创业起点、触觉传感器的切入策略，进行了一番深入的对谈。

以下为与许晋诚的对话全文，略有删减：

创投家：您当时为何选择早稻田大学菅野实验室？

许晋诚：我进入机器人领域，最初是受到日本的高达系列的深刻影响。在规划学术路径时，我明确希望进入全球机器人研究的顶尖场域。早稻田大学当时拥有两位学界公认的泰斗——菅野重树教授与桥本周司教授。

其中，桥本教授正是 " 高达 GLOBAL CHALLENGE" 项目的技术总监，主持了让 18 米实物大高达动起来的核心系统。这个项目之后在日本东京台场的展示，让我亲眼看到了幻想与顶尖工程结合的可能性，也更加坚定了投身前沿机器人研究的决心。

因此，我联系桥本教授，并通过严格选拔进入他的实验室。之后，在桥本教授的引荐下，我又有幸得到菅野教授的指导，并加入了以人形机器人闻名的菅野实验室。两位教授都是我学术与工程思维形成过程中的重要导师，这段经历也让我在世界级研究体系中针对机器人感知与机器人系统领域打下了扎实的基础。

（图片为 GGC 项目主体：横滨的 18 米可动高达，已于 2024 年 3 月正式结束运营 图片来源：网络 ）

创投家：您在菅野实验室的 8 年主要从事哪些方面的研究呢？这段的经历对于后来的帕西尼来说最重要的传承是什么？

许晋诚：我们实验室规模很大，将近 100 人，平时想见菅野教授一面并不容易。日常的研发工作主要是由副教授和助理教授带着我们博士生推进，完全采用项目制管理，不同团队负责不同板块，整体运作模式其实和一家科技公司很像。

我参与的是全球首个康养型人形机器人项目，它的特点在于全身基于力学控制，而我主要负责传感器、灵巧手及相关结构设计。也正是在这个过程中，我清楚地意识到一个问题：成本实在太高了。单是一个力传感器就要近百万日元，电机驱动等核心部件还要和顶尖车企的研究所合作开发，很多环节甚至依赖老师傅手工制作——不仅周期长，成本也难以控制。

这件事促使我开始思考，能不能做出一款既能安全与人交互、又能控制成本的机器人？这也就成了帕西尼后来专注的方向——机器人的力触觉感知。在实验室里，我们几乎试遍了所有可能的技术路线：霍尔、视触觉、电容、压阻……最终发现，如果要同时满足快速响应、成本可控和高一致性，霍尔原理的触觉传感器是最有潜力的。这也是帕西尼选择这条路径的起点。

在发表多篇论文、完成多个项目之后，我越来越清晰地看到，机器人感知不仅是一个科研方向，更具备巨大的商业化前景，并且它背后连接着一个更大的可能性只是，在实验室的框架下，这样的构想很难完全落地。于是我决定走出来，把这条技术路径推向产业。

除了技术方向的确认，在菅野实验室的几年也让我提前积累了研发管理和产业协作的经验。实验室长期与日本多家大型机械自动化企业合作，不仅有经费支持，我们也深度参与到几家头部企业的机器人研发中。这些经历，让我在创业之前，就具备了一定的产业视角和工程实践基础。

创投家：菅野实验室会鼓励学生创业吗？

许晋诚：有的。我的很多师兄都创业了，其中也有很多优秀的公司。学校的创业精神也受到包括索尼的创始人井深大，优衣库创始人柳井正，三星集团创始人李秉喆，任天堂创始人山内溥，FF 系列史克威尔创始人宫本雅史等影响。我们学校创业氛围很浓，强调 " 自主独立 " 的校风，博士生可以选修上创业课，一定程度上我也受到那种氛围的影响。

创投家：您很早就接触了 YC，为何后来又选择回国创业？又是怎样拿到的第一笔钱？

许晋诚：当时我获得了一个去 YC 的机会，在硅谷总部见到了现在 Open AI 的 CEO 山姆 · 奥特曼 ( Sam Altman ) ，同时他也是 YC 的前总裁。那时候 Open AI 刚创立一两年，他们正在使用 Shadow Hand 开展高自由度掌中操作物品的实验，需要触觉传感器来提升真机与仿真训练的成功率。所以我就得到了一个去 YC 交流的机会，也从与奥特曼的探讨中，进一步明确了机器人感知在下一代人工智能发展中的核心地位与战略价值。

我们当时在日本、美国和中国之间创业做选择，但发觉到美国供应链薄弱，并且美国投资人更倾向投可快速看到收益的软件算法；日本的工程底蕴很深，但整个社会的创业氛围和资本热度已经不如从前；而中国的创业氛围是几个国家中最好的，这里不仅有浓厚的创业氛围、活跃的资本，更具备全球最完整、最高效的硬件供应链，以及扎实的研发人才基础。这是一个能真正把技术、制造和场景快速闭环的环境。

选择回国是因为综合评判了一下全球创业的发展环境，发现中国非常适合创业者发展。一是中国政府近年来非常重视科技，在政策和人才培养上下了很大功夫，是真的重视科技和人才；二是深圳具备全球最强大、最完备的上下游供应链与创新产业链，在这里可以非常敏捷高效地进行技术验证与产品迭代，可以快速帮助企业实现技术落地。而这些对于初创企业来说，都极为重要，甚至决定创业成败的关键。于是最终，我们选择落脚深圳。从现在看来，这个选择是很正确的。

创投家：为什么帕西尼吸收了大量的产业资本？

许晋诚：我们比较偏向产业方，因为他们对我们有技术需求，比如比亚迪、京东、新奥、上汽、北汽、TCL、商汤等国内顶尖企业。其中比亚迪花了整整一年时间做技术验证，从技术原理到传感器规格、机器人算法、本体能力全部验证一遍。他们出了名的严格，在机器人领域只投了两家，我们是一家。

创投家：据说帕西尼成立初期的方向并不是触觉传感器？

许晋诚：其实，创业初期我们就是铆着机器人的终局去做的，也就是构建机器人大脑的底部能力拓展机器人的泛化能力。帕西尼因此构建起基于触觉的物理交互的高维数据采集全栈方案，我们做了一个带五指控制的遥操作系统去控制具备自研触觉能力的机器人，远程执行任务并采集数据，用 CNN 模型训练后再部署回机器人。当时，陆奇博士一眼就看上了这个全栈项目。

但在两三年前我们逐渐感觉到，当时很多人（除了陆奇博士）还无法理解数据的重要性。于是我们决定：把机器人感知的触觉模态单独剥离出来，公司取名 " 帕西尼 "。

说实话，单独拿触觉技术融资非常顺利，因为大家都知道这个模态就很特殊，而且它还被列在工信部卡脖子关键技术清单上。

22 年市场上还没有成熟的人形机器人系统，我们就开始做自己的人形机器人，23 年我们正式发布了自己的人形本体、商用型触觉灵巧手、模型和带触觉的数据采集系统。

其实比较早期的帕西尼的老伙伴们都应该知道，现如今的这个帕西尼才是我们原本设计的完全体。

创投家：咱们现在的业务版图非常全面，从传感器，到灵巧手，到数采设备，到数采本身，到模型，到整机。这种全栈战略在短期内有没有重点和非重点的差别？如何平衡资源分配？

许晋诚：有优先级。在帕西尼，研发体系的设计始终围绕一个核心逻辑展开：传感器是数据的源头，数据是算法的基石。

传感器是核心，永远最高优先级，因为传感器天然是良好的数据产出元器件，有了好的传感器才能有优质数据；有了优质数据，才能训练出泛化性更高的大模型。因此，传感器研发永远是我们投入的重中之重，公司一半以上的研发资源持续投入于此。这不仅仅是因为它属于硬件基础，更因为它决定了我们能获取怎样的数据质量与维度——包括触觉、关节角度等多种感知模态。

而数据和算法，则是驱动整个系统智能化的引擎。传感器天然是良好的数据产出元器件，所以我们在直接数据采集、数据采集设备和数据采集算法上布局。而这个板块其实是帕西尼在未来长期规划里，最重要的板块。

本体和灵巧手是为了放大传感器和算法能力的载体。灵巧手集成了大量触觉传感器，本体也集成大量力学感知元器件，两者融合很重要。

创投家：产业合作伙伴如何看待帕西尼的全栈能力？

许晋诚：其实大家都在寻找真正可落地的解决方案。目前客户的焦点更多在于 " 如何把技术用起来 "，因此我们提供的不只是传感器，更是配套的 SDK、API、可视化软件以及灵巧手在整机上的完整应用展示——这反而能帮助客户更快做决策、更早跑通场景。

具身智能行业仍处在共同定义产品形态的阶段，每个参与者都在积极寻找更优路径。我们推出国内第一款商用触觉灵巧手后，很多客户才因此明确了具体需求，合作伙伴也随之而来。从这个意义上说，全栈布局恰恰回应了行业对 " 完整闭环 " 的真实期待。

创投家：触觉传感器的优势在哪？就触觉传感器而言，也有很多的技术路线，帕西尼为什么选择霍尔？

许晋诚：视觉会因为光照环境或者异物的出现

先分清三类：换装、破损与成人向补丁/模组

最常见的是“换装系统”。衣服本质上是装备或皮肤，你可以在衣柜里切换上衣、内衣、泳装等，从表现上看像是“脱掉”。这类在主机和 PC 都很常见，但受分级限制，通常不会做到完全裸露。

第二类是“衣物破损/耐久”。战斗受击、剧情事件或特定技能触发后，衣服会逐步破损，露出更多皮肤。这在格斗、动作或部分 RPG 里比较多见，但多数作品停留在“破损差分”，并不等同于完全移除。

第三类是“成人向补丁/模组（Mod）”。官方版本可能相对克制，但在 PC 端通过非官方内容获得更高自由度，比如移除遮挡、替换模型、解锁地区删改的资源等。这类自由度最高，同时也最容易踩到法律和平台条款，且存在恶意文件风险，来源与使用场景都要格外谨慎。

在哪些类型里更容易出现“自由脱衣”

如果你是按“游戏类型”去找，更容易在下面几类里接近你的需求：

1）成人向视觉小说/互动影像：成人内容往往就是核心卖点，衣物变化可能由选项推进，也可能提供简单的“衣物层级”按钮。缺点是玩法以阅读和选择为主，动作性偏弱。

2）3D 恋爱模拟/摄影向作品：重点在角色建模、换装和拍照，常见的是对服装部件做细分开关（上衣/外套/袜子/饰品等）。但不少版本会对敏感部位强制遮挡，出现“看起来能脱，实际不能裸”的情况。

3）部分格斗/动作游戏的破损系统：这里的“自由”更多来自战斗结果带来的视觉变化，不是你想脱就能脱。并且很多作品在联机或竞技模式下会弱化破损表现，以降低分级争议。

4）沙盒/开放世界的角色自定义 + 模组生态：真正能做到“随意调整外观细节”的，多半出现在 PC 端、且拥有成熟模组社区的作品。但相应也更吃配置，安装过程和兼容性要求更高，贴图错乱、崩溃或版本更新冲突也更常见。

版本与平台差异：同名游戏也可能“完全不是一回事”

“能不能自由把衣服去掉”，很大程度取决于你玩的到底是哪一个发行版本。搜索时别只记游戏名，最好把平台、地区、是否有 DLC/补丁一起确认。常见差异大致如下：

维度	PC（如 Steam/独立平台）	主机（PS/Switch 等）	移动端（iOS/安卓）
内容尺度	可能存在成人向版本或可选补丁，模组空间大	分级审核更严格，敏感内容常被删改或遮挡	审核最严，通常只保留轻度换装
“自由度”来源	官方功能 + 模组/补丁	基本只能靠官方	多为官方换装，不太可能出现裸露
风险点	非官方文件可能夹带恶意程序、更新后不兼容	版本相对固定但内容受限	账号封禁、下架、内容突然改动

很多人踩坑的原因也很典型：看视频以为“能脱”，买到的却是欧美/国区删改版；或者视频展示的是装了模组的 PC 演示，自己在主机上根本做不到。还有一种更常见的误会是把“内衣/泳装”当成“脱光”，实际只是官方允许的低暴露服饰，并不等于完全裸露。

搜索与筛选时更实用的关键词与注意事项

想提高命中率，可以把“自由脱衣”拆成更具体的需求词，例如“换装 部件开关”“衣物破损 差分”“18+ 补丁”“uncensor patch（去马赛克/解锁资源）”“nudity mod（裸露模组）”“outfit remover（移除服装）”。同时要注意两点：不少社区会用更含蓄的说法来规避审查；同样的关键词也很容易引来不相干页面，甚至夹杂带毒下载。

如果你的目标是“可控、可关闭、不会影响正常游玩”，优先选官方自带换装与衣柜系统的作品；如果追求“接近完全自由”，现实中往往只能在成人向作品或 PC 模组生态里实现，但筛选成本和安全风险也会显著上升。无论选择哪种，都建议先确认分级、平台规则与当地法律边界，尤其避免在公共环境或未成年人可接触的设备上运行相关内容。

另外，“能把衣服去掉”并不等于游戏就好玩。玩法是否耐玩、角色塑造是否到位、系统是否稳定，才决定它会不会玩一晚就被你搁置。把需求说清、把版本查明白，往往比笼统地问“有哪些”更省时间。

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向日葵在线55BBS介绍

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向日葵在线55BBS特色

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3. ☀️「内蒙游戏」☀️ 学生裸体黄❌❌网站下载官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:学生裸体黄❌❌网站下载下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V43.67.88.5(安全平台)登录入口💫《学生裸体黄❌❌网站下载》是一款非常棒的解谜类游戏。刺激的冒险之旅，全新的解谜玩法。不一样的手绘游戏画风，故事情节更加丰富，拨开迷雾进行各种挑战。你还在等什么？快来2265安卓网下载吧！

4. ☀️「太平洋游」☀️ yy31tv夜月直播怎么开通直播权限官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:yy31tv夜月直播怎么开通直播权限下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V87.9.8.62(安全平台)登录入口💫《yy31tv夜月直播怎么开通直播权限》是一款非常游戏的逃脱解密游戏！游戏采用的卡通画风非常的可爱清新！游戏的操作非常简单，适合大部分玩家！游戏剧情也十分优秀！还有更多值得探索的地方！感兴趣的玩家快来下载体验一下吧！

5. ☀️「凤凰资讯」☀️ www.射最新版官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:www.射最新版下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V7.32.5.54(安全平台)登录入口💫《www.射最新版》是一款解谜类的逃脱游戏，玩家们在游戏中可以进行各种难题的解密，完成各种机关，获得相关的游戏谜题，还有很多的玩法给你体验，成功的逃离这里吧，非常有意思的，剧情类的发展过程，一起来看看吧！

6. ☀️「广西百科」☀️ 黑桃Tnvm3u8官网版下载地址官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:黑桃Tnvm3u8官网版下载地址下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V71.48.81.82(安全平台)登录入口💫《黑桃Tnvm3u8官网版下载地址》是一款根据热门手游原神改编而来的同人冒险游戏,经典日系rpg玩法,可爱的像素画面风格,全新的冒险故事,给玩家们带来丰富的游戏体验.感兴趣的朋友欢迎来点击下载.

7. ☀️「交通百科」☀️ 神秘代码背后的惊人真相官网-APP下载🔥☀️✅️支持:winall/win7/win10/win11🌈️系统类型:神秘代码背后的惊人真相下载(2025全站)最新版本IOS/安卓官方入口V1.4.4.8(安全平台)登录入口💫《神秘代码背后的惊人真相》是一款迷宫形式的挑战游戏玩法，为你提供了很多的趣味性的乐趣，成功的找到出口，可以更好的在这里进行你的玩耍，可以指明自己的出路，更好的去解决其中的关卡，满足自己的游戏乐趣，一起来看看吧！

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向日葵在线55BBS下载方式:

①通过浏览器下载

打开“向日葵在线55BBS”手机浏览器（例如百度浏览器）。在搜索框中输入您想要下载的应用的全名，点击下载链接【http://news.pdqgt.com/】网址，下载完成后点击“允许安装”。

②使用自带的软件商店

打开“向日葵在线55BBS”的手机自带的“软件商店”（也叫应用商店）。在推荐中选择您想要下载的软件，或者使用搜索功能找到您需要的应用。点击“安装”即 可开始下载和安装。

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🌈☀️☀️第六步：🛷更新和激活（如果需要）： 第一次启动向日葵在线55BBS软件时，可能需要联网激活或注册。 检查是否有可用的软件更新，以确保使用的是最新版本，这有助于修复已知的错误和提高软件性能。

特别说明：向日葵在线55BBS软件园提供的安装包中含有安卓模拟器和软件APK文件，电脑版需要先安装模拟器，然后再安装APK文件。

向日葵在线55BBS使用讲解

⭐️第一步：选择/拖拽文件至软件中点击“💫添加向日葵在线55BBS”按钮从电脑文件夹选择文件《💫user.pdqgt.com》，或者直接拖拽文件到软件界面。

⭐️第二步：选择需要转换的文件格式 打开软件界面选择你需要的功能，向日葵在线55BBS支持，PDF互转Word，PDF互转Excel，PDF互转PPT，PDF转图片等。

⭐️第三步：点击【开始】按钮点击“开始转换”按钮， 开始文件格式转换。等待转换成功后，即可打开文件。三步操作，顺利完成文件格式的转换。

进入向日葵在线55BBS教程

1.打开向日葵在线55BBS，进入向日葵在线55BBS前加载界面。

2.打开修改器

3.狂按ctrl+f1，当听到系统“滴”的一声。

4.点击进入向日葵在线55BBS，打开选关界面。

5.关闭修改器(不然容易闪退)

以上就是没有记录的使用方法，希望能帮助大家。

向日葵在线55BBS特点

💫2026-04-29 🐇体验升级🐇【 暗❌⭕🍑网幼女 】系统类型:暗❌⭕🍑网幼女(官方)官方网站IOS/Android通用版/手机APP(2025APP)【下载次数38673】🌈☀️☀️支持:winall/win7/win10/win11💰💰现在下载,新用户还送新人礼包💰暗❌⭕🍑网幼女是一个非常非常精彩有趣的逃脱类题材游戏，游戏画面非常精致，代入感极强，游戏中玩家将在游戏的世界里开启一段逃脱之旅，充分发挥你的智慧，只有解开重重谜题才能逃离这里哦！我相信你可以的。

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💫2026-04-29 🎗隐私无忧🎗【 一念恰浓⭕by高⭕干文 】系统类型:一念恰浓⭕by高⭕干文(官方)官方网站IOS/Android通用版/手机APP(2025APP)【下载次数87971】🌈☀️☀️支持:winall/win7/win10/win11💰💰现在下载,新用户还送新人礼包💰一念恰浓⭕by高⭕干文是一款很恐怖刺激的模式逃脱玩法游戏,在游戏中玩家你要在密室中来寻找各种线索来进行逃脱出去,这里还有很多的怪物会来进行追捕你,而且游戏中还有一些道具等可以来进行使用,玩起来体验还是很不错的,感兴趣的朋友们快来下载体验吧!

💫2026-04-29 🌈大神带路🌈️【 午夜精品㊙️一区二区三区城中村 】系统类型:午夜精品㊙️一区二区三区城中村(官方)官方网站IOS/Android通用版/手机APP(2025APP)【下载次数832832】🌈☀️☀️支持:winall/win7/win10/win11💰💰现在下载,新用户还送新人礼包💰午夜精品㊙️一区二区三区城中村是一款非常好玩的像素解谜闯关游戏，该游戏中玩家需要通过不同的关卡才能解救美女，并且游戏中的关卡多样化，每个关卡都拥有不同主题，有喜欢的可以到这里下载体验！

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更新内容

一、日历功能升级，提醒更智能

二、优化图形谜题提示层次表现

三、新增状态反馈提示样式

四、精简启动动画，提升启动效率

五、精简无效资源文件

六、优化语音互动识别精度